Millet nasce per iniziativa di Marc Millet e di sua moglie che, nel 1921, inizia a produrre borse della spesa e moschetti. Il loro laboratorio di produzione si trovava allora a Saint-Fons, vicino a Lione. La coppia Millet ha poi lavorato per dare vita ai loro primi zaini con ferretto. Mentre la fabbrica di miglio raggiunge rapidamente una forza lavoro di 10 persone, si trasferisce nei Marchesi di Annecy. Quando suo marito morì, la signora Millet continuò l'avventura con l'aiuto dei suoi due figli René e Raymond. Nel secondo dopoguerra, durante la seconda guerra mondiale, durante la quale i due fratelli diventano Maquis, forniti di zaini alla Resistenza, l'azienda si sviluppa in modo significativo. Con l'introduzione di nuovi concetti, René e Raymond Millet si innovarono grazie alla collaborazione con Louis Lachenal, un alpinista francese che divenne famoso per aver raggiunto l'Annapurna con Maurice Herzog nel 1950. Millet ha attrezzato le più famose spedizioni himalayane che si sono succedute, beneficiando della reputazione di questi alpinisti che hanno sbarcato uno ad uno le vette di più di 8.000 metri. Sebbene il marchio produca anche borse da arrampicata, si è affermato come specialista in zaini da alpinismo, decisamente focalizzato sull'alta montagna, guadagnando gradualmente la sua reputazione in tutto il mondo.